近日，北京小米机器人技术有限公司申请的“机器人控制方法、系统、装置、设备和介质”专利获授权。专利摘要显示，本公开提出了一种机器人控制方法、系统、装置、设备和介质，方法包括：通过经过训练的目标视觉语言模型，基于用户指令对机器人所处的任务场景进行视觉分析，以得到实现用户指令所需的任务清单，其中，目标视觉语言模型基于视觉编码器、视觉语言对齐层以及大语言模型构建得到；基于任务清单中的任务，得到机器人执行任务清单所需的控制指令；通过扩散模型对控制指令进行的扩散，确定控制指令对应的机械运动轨迹，以对机器人进行操作控制。提高了机器人对于自然语言的理解能力，提高了机器人对于任务场景的适应能力，提高了机器人的控制精度，提高了机器人控制的灵活性，提高了机器人对于用户指令的达成度。
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一个小时后，他就已经拎着沉甸甸的祭扫篮，踏上了蜿蜒的山路。篮子里，六朵白菊配一朵黄菊的花束摆放整齐，三样新鲜贡品、一条洁白的擦拭毛巾、两支无烟电子蜡烛、一瓶黄酒及一个酒杯，还有一张写满字迹的寄语卡片，每一样都被他细心整理好——这是他清明高峰里，平凡又忙碌的一天，也是无数殡葬礼仪从业者的缩影。
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